기원은 1200년부터 시작했다. 당시는 소규모의 산성 이였다. I5세기중엽 부터 일본은 흐트러져、이른바 전국시대로 됬다. 전국시대 일본에는 몇개인가의 정치세력이 생겼는데 、호조씨가 지배하는 오다와라가 그 세력중의 하나였다 . 호조씨는16세기에 두각을 나타내 이즈 및 관동지방에패를 주창했다. 결과 오다와라는 관동의 중심으로 되여、호조씨의 오다와라성은 대개수가 몇 번도 더해져、당시 일본의 제일 크고、제일 견고한 축성으로 됬다. 성 중심은 산구 우에 있고 、그 주위에는 저지의 호, 구릉의 공굴이 겹겹이 쌌여 있었다. 그리고 여기저기에 제방、벼랑이 무수하게 만들어졌다.거기에 동쪽의 바다、서쪽의 하코네산、남쪽의 하야천、북쪽의 사카와강이 오다와라의 성하정전체을 지키고 있었다. 우에스기 겐신、다케다 신겐의 공격에 견뎌(그때는 대개수전 이라고 전해지고 있다)、토요토미 히데요시의 공격(15만의 벽력으로、호조씨 벽력의3배)에100일이나 견뎌낸 겄으로보아 오다와라성의 견고함을 알수있다. 17세기에 들어서 애도에는 막부가 펼쳐져、오다와라성은 호조시대때의 중요성과 독립성을 잃고、애도 서방의 방비성의 역할을 하고있었다. 최후의 성주는 오오쿠보씨였다. 메이지 유신때 신정부의 명령으로 성이 파괴됬지만、이차대전후 주요한 건축은 재건 되였다. 애도 시대의 무사들의 자손들중 20%가 오다와라 및 그 주변에 지금도 생활하고 있다고 전해지고 있다.